Hrad byl založen českým králem Václavem IV. ještě před rokem 1398. Na hradě vydal král Václav IV. po roce 1413 řadu významných listin. Jeho nástupce král Zikmund o hrad ztratil zájem. V roce 1421 byl hrad zastaven, postupně střídal držitele. Další stavební úpravy, renesanční, realizoval Jan starší z Lobkowicz, který získal Točník do soukromého majetku. Tento rod měl hrad v držení až do roku 1594. Na další tři století se stal majetkem české komory. Hrad pozbyl pro správu svůj význam a postupně chátral, nadále byl udržován pouze bývalý královský palác, jehož reprezentační sál byl v 18. století barokně upraven na poutní kapli sv. Bartoloměje. Poslední šlechtický majitel objektu Josef Colloredo Mansfeld daroval hrad ve dvacátých letech Klubu českých turistů.